<基礎コース> 最近の技術・開発動向と自動車、ロボット等への具体的応用

ステレオカメによる画像認識技術/システム

世界に先駆けて車載ステレオカメラを新開発した實吉博士が、多くの実用化研究・事例をもとにわかり易く詳!!

■日時 5月22日(火)      ■会場 メディアボックス会議室     ■受講料 1名につき 39,000円

10:00〜16:45      東京都新宿区西新宿1-9-18        (消費税込み、テキスト・昼食代含む)

 

●講師

東京工業大学

バイオ研究基盤支援

総合センター       實吉 敬二

助教授

博士(理学)

 

【経歴・活動】

1981年東京工業大学大学院理工学研究科応用物理専攻博士

課程修了。西独デュイスブルグ大学、米ローレンスリバモア研究

所研究員などを経て、1988年富士重工業潟Xバル研究所に研

究主査として入社。このときからステレオカメラの研究を始める。

1991年のモーターショーにおいて、400×200画素の画面を0.1

秒で処理するリアルタイムステレオカメラを発表、障害物検出・認

識システムとしての可能性を示した。その後、実用化のために雪

も含めた様々な条件でも認識できるように改良を重ね、1999年

にスバルレガシィに搭載して発売、実用化を果たした。

最近は、さらなる高解像度化と高速化、そして物体認識など、より

進化したステレオカメラの研究を進めている。さらに静電力による

人工筋肉や四脚歩行機構の研究にも手を広げ、本当に実用にな

るロボットの実現のために全力を注いでいる。

日本ロボット学会、自動車技術会、日本放射線安全管理学会会員。

       【講師のお言葉】

       自動車は自由に操れるところに最大の魅力がある。しかし自由に操れるから事故も多い。そこで自由に

       操れる良さを残しつつも、自動車自身に衝突を回避させる機能を持たせて衝突事故を低減しようという

       研究が世界中で進められている。その中でも中核をなす技術は画像による外界認識技術である。衝突

       事故回避のためには奥行き情報が不可欠であるが、ステレオカメラは通常の写真に奥行き情報の付加

       された、いわゆる立体写真を撮像できるもので、衝突事故回避を目的とした外界認識センサーとして最

       適なものと考えられる。

       本講座ではこのステレオカメラを中心に、車載カメラでよく使われる画像認識技術について解説する。

       特にステレオカメラについてはその原理や基本的な手法、リアルタイム化や補正・校正法など実用化す

       るための色々な技法、距離画像を利用した障害物の検出法まで、デモンストレーションを交えながら詳

       しく解説する。

       このセミナーに参加された方々が、少しでもステレオカメラのすばらしさに触れ、ステレオカメラを試して

       みよう、と思っていただけたら望外の喜びである。

             

           1.なぜ自動車にカメラを載せるのか

                (1) 自動車と安全の関係

                (2) 要求される性能

           2.単眼カメラによる画像認識

                (1) 画像処理の基礎

                     色々なフィルタリング

                     エッジ検出

                     グループ化

                (2) 時間変化を利用した画像処理

                     差分画像

                     オプティカルフロー

                     動的ステレオ法

                (3) 白線の検出

                (4) 先行車両の検出

           3.ステレオカメラによる画像処理

                (1) ステレオ法の原理

                (2) 道路面の検出

                (3) 白線の検出

                (4) 先行車両の検出

                (5) 壁の検出

           4.リアルタイムで処理するには

                ステレオカメラのデモ

           5.実用化へのステップ

                (1) 補正と校正

                (2) 輝度差の問題

                (3) 白線の検出

                (4) オクルージョン

                (5) その他

                         〈質疑応答〉

 

 

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